Часть моего будущего проекта квадрокоптера — инерциальный датчик с 9 степенями свободы. Над данными с сенсоров будут делаться всякие жуткие вычисления, и отлаживать их удобнее на компьютере. Поэтому я сделал небольшую тестовую штуку, которая будет собирать данные с MEMS-сенсоров и посылать их в компьютер по USB. Используем плату STM32F3Discovery — на ней есть всё что нужно, …
С точки зрения кинематики квадрокоптер представляет из себя 4 пропеллера, расположенных по углам квадрата, тяга которых направлена вниз. Самое главное: в отличие от вертолётов и самолётов он статически неустойчив в воздухе, и не может просто висеть без управления им — сразу же где-нибудь возникает перекос и коптер падает. Теоретическая механика говорит нам, что положение твёрдого тела в …
Не секрет, что радиомодельные запчасти в магазинах Москвы стоят очень дорого, покупать их можно только если нельзя ждать. Причин тому много — товар не массовый, продавцов нужно обучать — а то и нанимать самих моделистов. Короче, путь остаётся один, покупать запчасти в китайских интернет-магазинах — тем более что они давно видят большое количество покупателей из России и …
Заказ деталей для квадрокоптера на Hobbyking.com Читать далее »
Как я уже писал, довольно много деталей я заказал ещё два года назад, и они у меня остались — моторы, контроллеры, пропеллеры. Теперь же мы захотели сделать всё на новом уровне, используя покупную раму — она более прочная и красивая чем самодельная, тем более стоит всего 300 рублей. Заодно закажем пару дополнительных штук: понадобится новый …
Два года назад наша команда (я и escaton) начала постройку квадрокоптера. Были закуплены моторы, драйверы моторов, пульт и аккумулятор; на раму, собранную из двух деревянных реек, были установлены моторы и их контроллеры. Тогда всё ограничилось несколькими экспериментами, в ходе которых мы поняли что у нас нет ни особых знаний, ни времени. Единственное, чего мы добились тогда …
MEMS-акселерометры — очень дешёвые устройства, но к сожалению они имеют сравнительно высокий шум, а также теряют калибровку по осям. Поэтому принятый сигнал нужно обработать — профильтровать и привести к стандартным осям. Аппноут AN3192 на датчик LSM303DLH рассказывает о хорошем методе калибровки — провести измерения известных ускорений по осям и вычислить коррекционную матрицу. Реализуем этот алгоритм на …
